现场总线控制表
本节介绍 Modbus TCP 和 EtherNet/IP 连接的现场总线控制表。
|
通过现场总线转换器可实现 EtherNet/IP 连接（参见连接现场总线转换器（选配）)。 |
如需了解如何设置开始焊接的控制位状态，请参见 设置控制位状态以开始焊接。
控制参数（从机器人到焊接系统）
| 注册（字） | 线圈 | 数据类型 | 比特 | 控制参数 |
|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 比特 | 0 | StartWelding |
| 1 | 比特 | 1 | RobotReadyToWeld | |
| 2 | 比特 | 2 | OnlineControl | |
| 3 | 比特 | 3 | GasBlow | |
| 4 | 比特 | 4 | WireInchForward | |
| 5 | 比特 | 5 | WireInchBackward | |
| 6 | 比特 | 6 | SimulationOn | |
| 7 | 比特 | 7 | RobotControlMode | |
| 8 | 比特 | 8 | Watchdog | |
| 9 | 比特 | 9 | HotStartOn | |
| 10 | 比特 | 10 | CraterFillOn | |
| 11 | 比特 | 11 | TouchSensorOn | |
| 12 | 比特 | 12 | （未使用） | |
| 13 | 比特 | 13 | （未使用） | |
| 14 | 比特 | 14 | （未使用） | |
| 15 | 比特 | 15 | （未使用） | |
| 1 | UINT16 | MemoryChannel | ||
| 2 | UINT16 | WireFeedSpeed/Current/PlateThickness | ||
| 3 | UINT16 | Voltage/FineTuning | ||
| 4 | UINT16 | （未使用） | ||
| 5 | UINT16 |
Dynamics | ||
| 6 | UINT16 |
PostCurrent | ||
| 7 | UINT16 | （未使用） |
||
| 8 | UINT16 |
（未使用） |
||
| 9 | UINT16 |
（未使用） | ||
| 10 | UINT16 |
（未使用） | ||
| 11 | UINT16 |
（未使用） | ||
状态参数（从焊接系统到机器人）
| 注册（字） | 离散输入 | 数据类型 | 比特 | 状态参数 |
|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 比特 | 0 | WeldingSystemReady |
| 1 | 比特 | 1 | PowerSourceReady | |
| 2 | 比特 | 2 | ArcOn | |
| 3 | 比特 | 3 | CycleOn | |
| 4 | 比特 | 4 | WeldingVoltageAdjustOn | |
| 5 | 比特 | 5 | Error | |
| 6 | 比特 | 6 | WorkMemoryChannel | |
| 7 | 比特 | 7 | WatchdogTriggered | |
| 8 | 比特 | 8 | WeldingSystemAccess | |
| 9 | 比特 | 9 | OnlineControlValuesValid | |
| 10 | 比特 | 10 | TouchSensed | |
| 11 | 比特 | 11 | （未使用） | |
| 12 | 比特 | 12 | （未使用） | |
| 13 | 比特 | 13 | （未使用） | |
| 14 | 比特 | 14 | （未使用） | |
| 15 | 比特 | 15 | （未使用） | |
| 1 | UINT16 | TAST | ||
| 2 | UINT16 | WeldingWireFeedSpeed | ||
| 3 | UINT16 | WeldingVoltage | ||
| 4 | UINT16 | WeldingCurrent | ||
| 5 | UINT16 | ErrorNumber | ||
| 6 | UINT16 | UserNumber | ||
| 7 | UINT16 | ActiveMemoryChannel | ||
| 8 | UINT16 | WeldingArcVoltage | ||
| 9 | UINT16 | WatchdogTimeoutValue | ||
| 10 | UINT16 | WeldingProcess | ||
| 11 | UINT16 | TravelSpeed | ||
控制信息
从协作机器人到焊接系统的控制信息在现场总线控制表中作为参数和单个位（信号）传输。
控制参数：
| 参数名称 | 参数值 | 原始（总线）值 | 说明 |
|---|---|---|---|
| WireFeedSpeed | 0.5 ...25.0 m/min | 5 ...250 | 在联机控制模式下： - WireFeedSpeed 控制适用流程中的送丝速度。 Current 控制 1-MIG + WisePenetration 和脉冲电流 + WisePenetration 组合中的电流。 - PlateThickness 控制 MAX Position 过程中的板厚。 |
| Current | 0 ... 1024 A | 0 ... 1024 | |
| PlateThickness | 0.0 ... 50.0 mm，步长 0.1 | 0 ... 500 | |
| Voltage/FineTuning | 电压： 8.0 ...46.0 V 微调： -10...+10 |
电压：80 ...460 微调：0...200 |
在在线控制模式下控制 MIG 焊接工艺的焊接电压。对于其他焊接工艺，则使用 FineTuning 功能。 |
| MemoryChannel | 0 ...100 | 0 ...100 | 控制活动储存通道。 |
| Dynamics | -10 ... +10 | 0 ... 20 | 以在线控制模式控制一元化焊接工艺的动态。电感控制电弧的短路行为。数值越小电弧越柔和，数值越大电弧越粗糙。(不适用于脉冲、双脉冲、WiseRoot+、MAX Cool 或 Max Speed 流程）。 |
| PostCurrent | -30 ... + 30 | 0 ... 60 | 在在线控制模式下控制滞后电流。滞后电流设置会影响焊接结束时的焊丝长度，例如防止焊丝停在离熔池太近的地方。这样还能为下一次焊接的开始确定最佳的焊丝长度。 |
控制位：
| 控制位名称 | 位状态 0 | 位状态 1 | 要求 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| StartWelding | 焊接/模拟关闭 | 焊接/模拟打开 | RobotControlMode = 1 而 WeldingAllowed = 1 | 开始焊接序列。如果仿真模式为开启 (SimulationOn = 1)，则会控制仿真序列。 |
| RobotReadyToWeld | Cobot 未准备好进行焊接（StartWelding 已禁用） | Cobot 已准备好进行焊接（StartWelding 已启用） | RobotControlMode = 1 | 保护 StartWelding（开始焊接）位，以便在 cobot 未准备就绪时无法开始焊接。 |
| OnlineControl | 通道控制（使用储存通道的数值） | 在线控制（机器人控制某些焊接参数） | RobotControlMode = 1 | 对某些参数启用机器人控制值。在在线控制模式下，活动储存通道中的参数值会被覆盖。在通道控制模式下，使用活动储存通道的数值。请参阅 在线控制 了解更多信息。 |
| GasBlow | 保护气流关闭 | 保护气流开启 | RobotControlMode = 1 | 打开保护气阀以进行测试/清洗。焊接时气阀是自动控制的，因此焊接时该位不起作用。 |
| WireInchForward | 向前冷送丝关闭 | 向前冷送丝打开 | RobotControlMode = 1 | 向前送焊丝。以 1.0 m/min 的速度送丝 3 秒，然后以 5.0 m/min 的速度送丝。 |
| WireInchBackward | 回抽丝关闭 | 回抽丝打开 | RobotControlMode = 1 | 向后送焊丝。以 1.0 m/min 的速度送丝 3 秒，然后速度逐步提高到 5.0 m/min。 |
| SimulationOn | 无仿真模式：正常焊接顺序 | 仿真模式：模拟焊接序列（不引燃电弧） | RobotControlMode = 1 | 打开和关闭焊接模拟模式。在模拟焊接过程中，电弧未建立。 |
| RobotControlMode | 禁用 Cobot 控制模式。Cobot 无法控制焊接设备，焊枪开关已启用。 | 已启用 Cobot 控制模式。Cobot 可以控制焊接设备，焊枪开关被禁用。 | 定义机器人是否能控制焊接设备。当 cobot 控制焊接设备时，焊枪开关会被禁用。 | |
| Watchdog | - | - | RobotControlMode = 1 | 如果设置了看门狗超时参数值（在 Kemppi Cobotics 应用程序中），则在启用 cobot 控制模式时，cobot 必须在状态 1 和 0 之间持续切换看门狗控制位。如果 cobot 停止拨动，看门狗就会超时（WatchdogTriggered 位状态 = 1），焊接系统就会停止并发出看门狗错误信息。 |
| HotStartOn | 热起弧关闭 | 热起弧开启 | 在联机控制模式下设置热起弧功能为 ON 或 OFF。 热起弧是一种焊接功能，在焊接开始时使用较高或较低的送丝速度和焊接电流。热起弧期过后，电流变为正常的焊接电流水平。这有利于开始焊接，尤其是铝材料的焊接。 | |
| CraterFillOn | 填弧坑 关闭 | 填弧坑 ON | 在联机控制模式下设置填弧坑功能的开或关。 使用大功率焊接时，通常会在焊接结束时形成端弧坑。端弧坑填弧功能可在焊接结束时降低焊接电源/送丝速度，以便使用较低的功率等级填满端弧坑。 | |
| TouchSensorOn | 触摸传感器关闭 | 触摸传感器开启 | RobotControlMode = 1 | 设置触摸传感器的开/关。 |
状态信息
从焊接系统到机器人的状态信息在现场总线控制表中作为参数和单个位（信号）传输。
状态参数：
| 参数名称 | 参数值 | 原始（总线）值 | 说明 |
|---|---|---|---|
| WeldingWireFeedSpeed | 0 ...25.5 m/min | 0 ...255 | 测得的焊丝送丝速度。 |
| WeldingVoltage | 0 ...6553.5 V | 0 ...65535 | 测得的焊接（终端）电压。 |
| WeldingCurrent | 0 ...65535 A | 0 ...65535 | 测得的焊接电流。 |
| TAST | 0 ... 8191 | 0 ... 8191 | TAST（通过焊缝追踪）值。 TAST 用于根据特定的焊接特性或在工件位置在重复性任务期间变化的设置中提供精确的焊接。 |
| ErrorNumber | 0 ...65535 | - | 系统错误/警告编号。 |
| UserNumber | 0 ...10 | 0 ...10 | 当前用户编号。 |
| ActiveMemoryChannel | 0 ...99 | 0 ...99 | 当前储存通道号。 |
| WeldingArcVoltage | 0 ...6553.5 V | 0 ...65535 | 测得的焊接电弧电压。 |
| WatchdogTimeoutValue | 0 ...65535 | 0 ...65535 | 用户定义的看门狗超时。 |
| WeldingProcess | 0 ...18 0 = 未知 1 = MIG 2 = 1-MIG 3 = Pulse MIG 4 = DPulse MIG 9 = WiseRoot 10 = WiseThin 11 = WiseRoot+ 14 = WiseThin+ 16 = MAX Speed 17 = MAX Cool 18 = MAX Position | 0 ...18 | 当前的焊接工艺。 |
| TravelSpeed | 0 ... 65535 mm/min | 0 ...65535 | Weld Assist 建议的行走速度（不适用时值为 0）。 |
状态位：
| 状态位名称 | 位状态 0 | 位状态 1 | 说明 |
|---|---|---|---|
| WeldingSystemReady | 焊接系统未就绪 | 焊接系统就绪 | 指示焊接系统是否准备好用于焊接。当所有必要的设备都存在并且没有错误发生时，系统准备就绪。 |
| PowerSourceReady | 电源繁忙 | 电源已准备好进行新焊接 | 指示电源是否准备好开始新的焊接。当机器人未请求焊接且未进行填弧坑时，电源已准备就绪。 |
| ArcOn | 无焊接电弧 | 焊接电弧已建立 | 指示焊接电弧是否建立。 |
| CycleOn | 焊接周期未激活 | 焊接周期已激活 | 指示焊接周期是否正在进行。焊接周期还包括预送气、慢送丝、填弧坑和滞后停气阶段。 |
| WeldingVoltageAdjustOn | Voltage/FineTuning 参数控制微调值 | Voltage/FineTuning 参数控制焊接电压值 | 描述 Voltage/FineTuning 参数是否控制焊接电压或微调值。 |
| Error | 没有错误或只有警告 | 焊接系统错误 | 表示系统是否有错误阻止焊接。 |
| WorkMemoryChannel | 正常储存通道 | 工作储存通道 | 指示当前通道是否为工作通道。 |
| WatchdogTriggered | 确定 | 发生看门狗超时 | 位状态 1 表示已超出看门狗超时且焊接系统已停止。 |
| WeldingSystemAccess | 无法访问（焊接参数为只读） | 拥有对焊接系统参数的完整访问权限 | 指示 Modbus TCP 服务器是否有权控制焊接系统的参数。 |
| OnlineControlValuesValid | - | - | 表示在线控制值何时验证。 |
| TouchSensed | 未检测到触摸 | 检测到触摸 | 指示是否检测到导线与工件之间的接触。触摸传感器必须通过 TouchSensorOn 控制位设置为激活状态。 |
